Casper
6220a3aed8
2024年9月13日: SCOUT-zw
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5 月之前 | |
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| .vscode | 5 月之前 | |
| bak | 5 月之前 | |
| build | 5 月之前 | |
| CMakeLists.txt | 5 月之前 | |
| DataMqttClient.cpp | 5 月之前 | |
| DataMqttClient.h | 5 月之前 | |
| MqttClient.cpp | 5 月之前 | |
| MqttClient.h | 5 月之前 | |
| Rtk.cpp | 5 月之前 | |
| Rtk.h | 5 月之前 | |
| VideoRenderer.cpp | 5 月之前 | |
| VideoRenderer.h | 5 月之前 | |
| can_bus.cpp | 5 月之前 | |
| can_bus.h | 5 月之前 | |
| hmacsha256.cpp | 5 月之前 | |
| hmacsha256.h | 5 月之前 | |
| imu_sensor.cpp | 5 月之前 | |
| imu_sensor.h | 5 月之前 | |
| main.cpp | 5 月之前 | |
| message_queue.cpp | 5 月之前 | |
| message_queue.h | 5 月之前 | |
| pcan_sensor.cpp | 5 月之前 | |
| pcan_sensor.h | 5 月之前 | |
| pool.h | 5 月之前 | |
| radar_can.cpp | 5 月之前 | |
| radar_can.h | 5 月之前 | |
| radar_ip.cpp | 5 月之前 | |
| radar_ip.h | 5 月之前 | |
| readme.txt | 5 月之前 | |
readme.txt
舱端初始状态： 181 00 00 FF 00 02 02 67 18
舱端前车灯开： 181 10 00 FF 00 02 02 67 18 车端前车灯(常开)： 121 01 01 50 00 00 00 00 00
舱端后车灯开： 181 08 00 FF 00 02 02 67 18 车端后车灯(常开)： 121 01 00 00 01 50 00 00 00
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]
舱端油门： 181 00 00 FF 00 7F 02 67 18 车端前进：111 00 96 00 00 00 00 00 00 （小车以0.15m/s前进）
舱端刹车： 181 00 00 FF 00 02 7F 67 18 车体行进速度，单位mm/s,值域【-1500，1500】 用十六进制表示：-1500：0xFA24 1500:0x05DC
油门踏板：0-127 刹车踏板：0-127
舱端急停： 181 00 00 00 FF 02 02 67 18 车端急停：111 00 00 00 00 00 00 00 00
舱端左手柄 车端旋转：111 00 00 00 c8 00 00 00 00 （小车以0.2rad/s旋转）
初始状态： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 00 00 FF 车体旋转角速度，单位0.001rad/s,值域【-523，523】 用十六进制表示：-523：0xFDF5 523:0x020B
左转： 0CFDD633 04 90 01 00 FF 00 00 FF byte[0]:移动速度高八位 byte[1]：移动速度低八位 byte[2]：旋转速度高八位 byte[3]:旋转速度低八位
右转： 0CFDD633 10 86 01 00 FF 00 00 FF
前进档： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 10 00 FF
空档： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 00 00 FF
后退档： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 40 00 FF
(空挡)升档： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 04 00 FF
(空档)降档： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 01 00 FF
左转范围:0x00~0xD8, 右转范围:0x00~0xFA
舱端右手柄
舱端操纵杆初始状态：0CFDD634 01 00 01 00 FF 00 00 FF
舱端操纵杆前进： 0CFDD634 01 00 10 FA FF 00 00 FF
舱端操纵杆后退： 0CFDD634 01 00 04 FA FF 00 00 FF
舱端操纵杆右转： 0CFDD634 10 FA 01 00 FF 00 00 FF
舱端操纵杆左转： 0CFDD634 04 FA 01 00 FF 00 00 FF
舱端前车灯开： 181 10 00 FF 00 02 02 67 18 车端前车灯(常开)： 121 01 01 50 00 00 00 00 00
舱端后车灯开： 181 08 00 FF 00 02 02 67 18 车端后车灯(常开)： 121 01 00 00 01 50 00 00 00
byte[0] byte[1] byte[2] byte[3] byte[4] byte[5] byte[6] byte[7]
舱端油门： 181 00 00 FF 00 7F 02 67 18 车端前进：111 00 96 00 00 00 00 00 00 （小车以0.15m/s前进）
舱端刹车： 181 00 00 FF 00 02 7F 67 18 车体行进速度，单位mm/s,值域【-1500，1500】 用十六进制表示：-1500：0xFA24 1500:0x05DC
油门踏板：0-127 刹车踏板：0-127
舱端急停： 181 00 00 00 FF 02 02 67 18 车端急停：111 00 00 00 00 00 00 00 00
舱端左手柄 车端旋转：111 00 00 00 c8 00 00 00 00 （小车以0.2rad/s旋转）
初始状态： 0CFDD633 01 00 01 00 FF 00 00 FF 车体旋转角速度，单位0.001rad/s,值域【-523，523】 用十六进制表示：-523：0xFDF5 523:0x020B
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舱端右手柄
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