Vehicle-cpp/zjw/规控模块及常见topic.txt

rosnode kill /fusion_localization_node
rosnode kill /rtk_imu_pub_node
rosnode kill /read_config_node

rosnode kill /exception_node
rosnode kill /dispatch_job_analyze_node
rosnode kill /local_path_plan_node
rosnode kill /traj_track_node
rosnode kill /save_traj_track_file_node


rosnode cleanup


0. 启动故障码节点
	roslaunch exception_pkg exception.launch

1. 融合定位launch(开机已经自启，可以不启动)
	roslaunch fusion_localization_pkg fusion_localization.launch
	roslaunch ~/newdisk/zjw/workspace/SlagPotCarrier_ws/launch/main.launch

2. 路径规划模块（必须启动）
	roslaunch local_path_plan_pkg local_path_plan.launch

3. 运动控制模块（必须启动）
	cd newdisk/zjw/workspace/SlagPotCarrier_ws
	roslaunch trajectory_tack_pkg traj_track.launch

4. 常见关注的topic（选择性启动）
	（1） 防撞测距topic
			rostopic echo /obstacle_info
			【32/毫米波/左单点/右单点/左超声/中超声/右超声/左后超声/右后超声】

	（2）路径规划关键点topic
			rostopic echo /path_keypoints_topic
			【出现非0数据即代表成功，一般0代表取消】

	（3）铰链中心点坐标topic
			rostopic echo fusion_CenterPoint_topic
			rostopic echo rtk_pose_topic
			rostopic echo /ndt_pose_world
			【x、y、z航向（弧度制）】

	（4）实时渣包罐坐标topic
			rostopic echo fusion_PotCenterPoint_topic
			【x、y、z航向（弧度制)，实时更新】

	（5）放包采集渣包罐坐标topic
			rostopic echo /fusion_PotPose_topic
			【x、y、z航向（弧度制)，锁钩状态由2->0，开始发布，持续一段时间就为0】

	（6）下发的速度topic
			rostopic echo /cmd/cmdvel
			【linear.x=速度(单位：m/s，前进为正、后退为负)，angular.z=角度（单位：弧度，左转为正、右转为负）】

	（7）反馈速度topic
			rostopic echo /hw/wheel_line_speed
			【单位：m/s，前进为正、后退为负】

	（8）反馈角度topic
			rostopic echo /hw/encoder_debug
			rostopic echo /hw/encoder
			【单位：弧度，左转为正、右转为负】

	（9）对中超声波topic
			rostopic echo /sys/fb_bag_center_offset
			【单位：mm，左减右】

	（10）任务完成状态topic
			rostopic echo job_run_state
			【sequence，site，state】,state:2=完成

	（11）防撞限速topic
			rostopic echo /sys/cmd_limit_speed

	（12）锁钩状态topic
			rostopic echo /sys/fb_lockpin_status
			【0：未知；1：全部打开；2：全部关闭】

	（13） 控制模式  
			rostopic echo /sys/fb_op_mode

	（14）支腿高度topic
			rostopic echo /sys/fb_left_outtrigger_height
			rostopic echo /sys/fb_right_outtrigger_height
			【单位：mm，缓冷场一般在65mm左右】

	（15）对包状态
			rostopic echo /sys/fb_duibao_status

	（16）抬包状态
			rostopic echo /sys/fb_taibao_status


	（17）对包距离
			rostopic echo /aim_pot_offset_topic
			【后轮、渣包、铰链、运动类型、剩余距离】



rostopic pub -r 10 /fusion_CenterPoint_topic geometry_msgs/Point '{"x": 50.0, "y": 50.0, "z": -1.57}'

rostopic echo /local_path_plan_topic


rostopic echo /cmd/task_pause

rostopic echo /cmd/task_continue

rostopic echo /cmd/task_stop

rostopic echo /fb_run_type


往path_keypoints_topic写指令强行让车直线运动	
1.0, 13000.0, 1.0, 0.0, 2.5, 180.0, 228.5, 72.0, 228.5, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0

0 = sequence	1 = site	2 = run_type	3 = radius	4 = spd_max	5 = start_point_x	6 = start_point_y	7 = end_point_x	8 = end_point_y	9 = intersect_point_x	10 = intersect_point_y	11 = spd_end	12=存放渣包x	13=存放渣包x渣包Y	14=存放渣包x渣包航向角	15备用	16备用	17备用	18备用	19 = ctrl_points_num	20 = ctrl_x_1	21 = ctrl_y_1	22 = ctrl_x_2	23 = ctrl_y_2	24 = ctrl_x_3	25 = ctrl_y_3	26 = ctrl_x_4	27 = ctrl_y_4	28 = ctrl_x_5	29 = ctrl_y_5	30 = ctrl_x_6	31 = ctrl_y_6



直线前进最大转向角度 ±6°
车道偏离车道线±3m，车尾宽5.65m
直线后退最大转向角度 ±6°

stdbuf -oL roslaunch exception_pkg exception.launch 2>&1 | tee -a ~/newdisk/zjw/workspace/SlagPotCarrier_ws/log/script/20240615_1325_exception.txt

stdbuf -oL roslaunch local_path_plan_pkg local_path_plan.launch 2>&1 | tee -a ~/newdisk/zjw/workspace/SlagPotCarrier_ws/log/script/20240615_1325_path.txt

stdbuf -oL roslaunch trajectory_tack_pkg traj_track.launch 2>&1 | tee -a ~/newdisk/zjw/workspace/SlagPotCarrier_ws/log/script/20240615_1325_traj_track.txt