1. 安装vscode及其插件
	（1）官网（https://code.visualstudio.com/docs/?dv=linuxarm64_deb）下载arm的vscode文件
	（2）安装：sudo dpkg -i code_1.78.2-1683731010_amd64.deb
	（3）修改背景为白色：File -> Preferences -> Theme -> Color Theme[Ctrl+k Ctrl+T] - > Light(Visual Stdio)
	（4）升级：sudo apt-get update，sudo apt-get install code
	（5）安装基本插件：C/C++、c/c++ Extension Pack、CMake、CMake Tools、catkin-tools、ros

2. 安装Eigen库
	（1） 官网下载（tar.gz文件）：https://eigen.tuxfamily.org

4. 安装json库

5. 安装serial
	sudo apt-get install ros-noetic-serial

6. 安装PCL
	(1) sudo apt update
	(2) sudo apt install libpcl-dev (该命令将会安装pcl的所有依赖库、开发工具和文档等)
	(3) sudo apt install pcl-tools (该命令将会安装pcl的可视化工具:pcl_viewer、pcl_convert_pcd_ascii_binary)
	(4) 总结：
		(a) 安装完成后，可在/usr/include/pcl-1.10目录下找到PCL的头文件
		(b) 可在代码中使用#include <pcl/XXX.h>来包含这些头文件
		(c) 查看pcl版本: dpkg -l | grep libpc
		(d) 检查是否安装成功:pcl_viewer xxx.pcd(查看是否打开相应点云数据)

7. 将程序SlagPotCarrier_ws拷贝到home/workspace目录里面，解压

8. 打开终端
	（1） cd workspace/SlagPotCarrier_ws
	（2） catkin_make
	若第2步没有错误，就表示程序编译通过

9. 读取配置文件
	（1）打开终端
	（2）cd workspace/SlagPotCarrier_ws
	 (3) source devel/setup.bash
	 (4) roslaunch config_pkg read_config.launch

10. 读取RTK数据
	（1）打开终端
	（2）cd workspace/SlagPotCarrier_ws
	 (3) source devel/setup.bash
	 (4) roslaunch rtk_imu_pkg rtk_imu.launch

11.融合定位输出
	（1）打开终端
	（2）cd workspace/SlagPotCarrier_ws
	 (3) source devel/setup.bash
	 (4) roslaunch fusion_localization_pkg fusion_localization.launch