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+#### 车端控制消息
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+
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+~~~
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+mqtt服务地址：10.10.60.237（sri内网测试服务器）
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+mqtt服务端口：41883
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+mqtt话题：Vehicle/ControlVehicle/Veh001
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+mqtt消息注释（json字符串）：
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+{
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+
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+ 'VehicleID': 10101089, //车id
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+ 'baseControl': [
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+ {
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+ 'directSwitch': 1, //前后切换
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+ 'eStop': 1, //急停开关
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+ 'gearCaontrol': 1, //车辆档位控制
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+ 'hazardLight': 1, //双闪灯
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+ 'keyStatus': 0, //钥匙状态
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+ 'parkControl': 1, //驻车控制
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+ 'silencedAlarm': 2, //消报警音按钮
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+ 'travelLight': 2, //行驶灯光
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+ 'travelMode': 1, //驾驶模式
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+ 'vehicleHorn': 2 //喇叭
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+ }
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+ ], //车辆基本状态控制
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+ 'cockpitID': 10101073, //舱id
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+ 'driveControl': [
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+ {
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+ 'accPedal': [
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+ {
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+ 'accPedalF': 2000, //手油门
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+ 'accPedalH': 2000 //脚油门
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+ }
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+ ], //油门踏板
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+ 'brakePedal': 0, //刹车踏板
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+ 'steeringWheel': 200, //方向盘转速
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+ 'turnMode': 15, //转向模式
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+ 'turnSignal': 0 //转向灯
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+ }
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+ ], //车辆行驶控制
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+ 'errCode': [
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+ {
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+ 'errAccPedal': 0, //油门信号故障
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+ 'errBasOperation': 0, //基本操作故障
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+ 'errBrakePedal': 1, //刹车信号故障
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+ 'errEndTool': 0, //末端工具控制故障
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+ 'errHandle': 0, //手柄信号故障
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+ 'errOther': 0, //其他故障
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+ 'errSteeringWheel': 1 //转向故障
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+ }
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+ ], //舱端故障报警
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+ 'taskControl': [
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+ {
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+ 'baseLegControl': 3000, //支腿动作控制
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+ 'baseLegSwitch': 8, //支腿选择开关
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+ 'bypassSwitch': 1, //旁通开关
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+ 'cabLift': 1, //驾驶室升降机构
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+ 'coopSignal': 1, //协同作业信号
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+ 'enableHydraulic': 1, //液压使能开关
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+ 'endJoint': 100, //末端关节控制
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+ 'esCabLift': 0, //驾驶室应急下降开关
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+ 'suckerSelect': 0, //吸盘选择开关
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+ 'taskJoint_1': 150, //第一个作业关节控制
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+ 'taskJoint_2': 180, //第二个作业关节控制
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+ 'taskJoint_3': 210, //第三个作业关节控制
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+ 'toolControl': 200, //末端工具控制
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+ 'workLight': 1 //工作灯
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+ }
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+ ],
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+ 'timestamp': '1729044838985', //时间
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+ 'userID': 'aabbccddeeffgg' //用户id
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+}
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+~~~
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+
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Casper